直升機控制律設計及仿真研究.pdf

1、本論文采用動力學分析方法，建立線性化小擾動方程，推導出直升機六自由度狀態(tài)方程：分析了直升機執(zhí)行機構的輸入輸出特性，確定了相應的數(shù)學模型。在以上工作的基礎上，建立了直升機控制系統(tǒng)模型。 為使系統(tǒng)達到飛行品質規(guī)范要求的動態(tài)響應指標，采用極點配置原理，利用部分狀態(tài)反饋方法，分別對直升機的俯仰、傾斜、航向、高度以及協(xié)調轉彎通道的控制參數(shù)進行了設計；確定了線性系統(tǒng)參數(shù)空間到品質指標空間的映射關系；利用映射結果作為樣本，來訓練神經網(wǎng)絡控制

2、器，實現(xiàn)了飛行包線內的調參控制律。對所設計的控制律進行仿真研究，計算結果表明，本論文給出的設計參數(shù)可以滿足指標要求。 為了采用三維動畫方式直觀、形象并且實時地反．映仿真結果，使用開放圖形庫(OpenGl)，并結合Visual C++6.0開發(fā)平臺及微軟基礎庫類(MFC)結構，構建了基于OpenGL 的三維動畫仿真系統(tǒng)的框架。在此系統(tǒng)中，讀入了以外部文件形式存在的三維直升機模型：制作了由天空和地面組成的飛行環(huán)境；霧效果的使用使得