微型無人直升機飛行控制系統(tǒng)軟件仿真與系統(tǒng)設(shè)計研究.pdf

1、微型無人直升機在軍用和民用方面都具有廣泛的應(yīng)用價值,一直以來都是國內(nèi)外很多機構(gòu)和組織的研究對象.微型無人直升機飛行控制系統(tǒng)是一個以計算機控制為基礎(chǔ)的復雜系統(tǒng),它涉及到系統(tǒng)建模、軟件仿真、軟硬件設(shè)計與集成等方面的問題.建立完善的仿真平臺是微型直升機飛行導航、控制算法設(shè)計和控制系統(tǒng)開發(fā)中極其重要的一部分.該文首先介紹了系統(tǒng)設(shè)計需求、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和設(shè)計過程;第二章在分析模型直升機飛行機理的基礎(chǔ)上,結(jié)合Raptor〈'(R)〉60模型直升機的特點,

2、對常規(guī)的模型直升機數(shù)學模型進行了修改,提出了地面碰撞模型,引入了陣風模型和陣風擾動模型;在第三章研究如何利用已知的數(shù)學模型和飛行導航控制算法建立軟件仿真平臺,以及如何利用軟件仿真平臺來測試自動起飛過程中的地面碰撞模型、模型直升機懸停時的陣風影響和飛行控制算法;在第四章中討論了機載平臺的硬件選型和集成問題,重點分析了飛行控制計算機的選型和擴展設(shè)計、伺服器驅(qū)動電路和驅(qū)動程序的設(shè)計、慣性測量單元的選型和調(diào)試、羅盤的選型和調(diào)試.第五章首先建立了