基于VxWorks的無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā).pdf

1、無(wú)人機(jī)功能的增加、任務(wù)的復(fù)雜化以及余度系統(tǒng)的使用等因素導(dǎo)致飛行控制軟件開(kāi)發(fā)和維護(hù)工作越來(lái)越繁重，因此在軟件設(shè)計(jì)中需要采用功能強(qiáng)大的多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)以及合理的數(shù)據(jù)管理方案。本文基于VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開(kāi)發(fā)出了具有一定數(shù)據(jù)管理功能的無(wú)人機(jī)飛行控制軟件，軟件在滿足功能需求的同時(shí)，具有良好的實(shí)時(shí)性、可靠性和可維護(hù)性。
　　本文首先針對(duì)飛行控制計(jì)算機(jī)X86目標(biāo)板進(jìn)行了VxWorks系統(tǒng)的BSP開(kāi)發(fā)和引導(dǎo)盤的制作，從而成功實(shí)現(xiàn)VxWo

2、rks系統(tǒng)的移植，并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)方式搭建了主機(jī)-目標(biāo)機(jī)交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境。其次，完成了CPU板、D/A板、A/D板、串行通信接口板驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)。緊接著進(jìn)行了上層應(yīng)用模塊的開(kāi)發(fā)工作，根據(jù)飛行控制軟件需求和VxWorks的一系列多任務(wù)機(jī)制依次完成了軟件任務(wù)劃分、優(yōu)先級(jí)分配以及各個(gè)模塊的詳細(xì)設(shè)計(jì)。鑒于用全局變量實(shí)現(xiàn)模塊間數(shù)據(jù)傳遞給飛行控制軟件可讀性、可維護(hù)性和可靠性帶來(lái)的不利影響，本文通過(guò)數(shù)據(jù)通信機(jī)制、模塊注冊(cè)注銷機(jī)制以及數(shù)據(jù)組織方案的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了軟件