基于VxWorks的無人機(jī)飛行控制軟件設(shè)計(jì)與開發(fā).pdf

1、飛行控制軟件是無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)的重要組成部分,其性能直接關(guān)系到無人機(jī)的飛行安全,近年來越來越受到人們的重視。基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的飛行控制軟件開發(fā),對于提高軟件品質(zhì)、縮短軟件開發(fā)周期,具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　 本文在分析了VxWorks結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,根據(jù)飛行控制計(jì)算機(jī)的應(yīng)用環(huán)境和軟硬件需求,對BSP進(jìn)行了開發(fā)配置,實(shí)現(xiàn)了VxWorks通過網(wǎng)絡(luò)及CF(CompactFlash)卡的加載啟動(dòng),建立了軟件開發(fā)調(diào)試的環(huán)境,完成了Vx

2、Works到目標(biāo)機(jī)的移植。在完成A/D板、D/A板、串口板、429板等底層驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)開發(fā)了上層應(yīng)用軟件,完成了控制律解算、模態(tài)管理和導(dǎo)航制導(dǎo)等軟件模塊的開發(fā)。結(jié)合VxWorks的特點(diǎn),以多任務(wù)的形式實(shí)現(xiàn)了軟件的功能。通過維護(hù)一個(gè)公用數(shù)據(jù)區(qū),解決了數(shù)據(jù)在多個(gè)任務(wù)間的通信問題,通過“讀寫鎖”實(shí)現(xiàn)了互斥資源的保護(hù)。最終開發(fā)完成了以嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks為軟件平臺(tái)、基于X86體系結(jié)構(gòu)的某樣例無人機(jī)飛行控制軟件,實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)按照