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文檔簡介
1、本文基于μC/OS-Ⅱ實時操作系統(tǒng)，結合樣例無人機飛行控制的特點，設計開發(fā)了基于ARM體系結構的飛行控制與管理軟件，為綜合驗證總線式飛行控制技術提供軟件演示驗證平臺。論文的主要研究工作包括：
根據(jù)飛行控制系統(tǒng)軟件功能需求，提出了軟件總體設計方案。在綜合考慮軟件功能和性能的基礎上，采取模塊化設計思想，將飛行控制軟件劃分為8個模塊，從總體上保證整個軟件框架清晰，具有良好的可理解、可擴充和可維護性。根據(jù)總體方案設計結果，結合飛行
2、控制系統(tǒng)硬件配置，設計開發(fā)了基于μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)板級和應用層驅動程序，解決了目標硬件初始化、A/D采樣、串口通訊和CAN總線通訊等問題。此外采用μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)管理的IRQ類型中斷，設計了簡潔高效的中斷服務程序，提高了軟件的實時性和可靠性。在完成硬件底層驅動的基礎上，針對μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)多任務機制，設計開發(fā)了控制律等9個子任務，解決了ARM處理器上的定點運算、函數(shù)的可重入性、任務行為同步和任務資源同步等關鍵技術問題，實
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