基于圖像匹配的攝像機(jī)軌跡自適應(yīng)算法的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著計算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的不斷發(fā)展，計算機(jī)視覺技術(shù)與理論的研究也在不斷完善，尤其在視覺檢測、視覺導(dǎo)航與自動化裝配領(lǐng)域中被廣泛地應(yīng)用。通常情況下，視覺傳感器（攝像機(jī)）由于具備功耗低、觀測區(qū)域大、獲取信息豐富等優(yōu)勢而作為獲取、處理圖像資料的工具。但在遇到一些不適合人為操縱的惡劣環(huán)境時，比如原始森林、沙漠、戰(zhàn)場環(huán)境，攝像機(jī)的適用范圍會受到限制，為了擴(kuò)大其適用范圍，實現(xiàn)其自主化與自動化，利用攝像機(jī)自身獲得的圖像資源實現(xiàn)自主返回功能是需要解決的問題。實

2、現(xiàn)自主返回首要條件是恢復(fù)出攝像機(jī)的運動路線。
　　攝像機(jī)在空間運動時，在無其他導(dǎo)航設(shè)備導(dǎo)引信息的情況下，僅利用自身獲取的圖像信息恢復(fù)出攝像機(jī)的運動路線是本文的主要任務(wù)。文章重點研究了使用運動的單目攝像機(jī)獲取圖像序列，通過視覺系統(tǒng)對環(huán)境特征的識別與匹配，分析檢測圖像包含的全局運動信息，得到攝像機(jī)的運動信息，由此實現(xiàn)對攝像機(jī)運動軌跡的描述。
　　本文主要研究圖像上各像素點的運動與攝像機(jī)運動之間的關(guān)系，利用圖像中各像素點的運動計算

3、全局運動參數(shù)，進(jìn)而恢復(fù)攝像機(jī)運動軌跡。首先，選用能夠保證效率和精度的六參數(shù)仿射變換模型來描述全局運動。其次，采用了穩(wěn)定性較好的SIFT算法進(jìn)行特征點的提取和匹配，之后利用鄰域加權(quán)平均算法對誤匹配點進(jìn)行剔除，再經(jīng)過RANSAC算法優(yōu)化進(jìn)一步剔除外點，利用得到的點對進(jìn)行全局運動參數(shù)估計。最后，針對圖像匹配過程中正確率不高、運算量大的問題，提出了自適應(yīng)距離比閾值和采樣的策略，利用自適應(yīng)閾值法提高匹配正確率，利用采樣方法，減少特征點的數(shù)量，從而