新型三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化的研究.pdf

1、三維平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)具有速度高、剛度大、精度高、動(dòng)力性能好、驅(qū)動(dòng)元件少、造價(jià)低和結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，有良好的應(yīng)用前景，特別是分支相同、結(jié)構(gòu)對(duì)稱、具有各向同性的對(duì)稱三維平動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人更具應(yīng)用潛力，受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。本文主要對(duì)新型三平移3-RCR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化進(jìn)行了深入的研究。 第一，對(duì)3-RCR并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)約束特征、位置解、奇異位形、工作空間進(jìn)行了系統(tǒng)研究，為后面的參數(shù)優(yōu)化提供了一定的理論依據(jù)。 第二，分析了

2、機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)工作空間及運(yùn)動(dòng)性能的影響，分別以工作空間、靈巧度以及兩者的綜合作為優(yōu)化目標(biāo)，采用遺傳算法運(yùn)用MATLAB遺傳算法工具箱對(duì)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，通過優(yōu)化前后數(shù)據(jù)和圖譜的對(duì)比分析驗(yàn)證了優(yōu)化結(jié)果的可行性，為物理樣機(jī)的設(shè)計(jì)提供了合理的依據(jù)。 第三，對(duì)3-RCR并聯(lián)機(jī)構(gòu)在平面雕刻機(jī)上的應(yīng)用進(jìn)行了有意義的探討，借助于計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)了虛擬樣機(jī)，并通過雕刻漢字“中國(guó)”進(jìn)行仿真分析，驗(yàn)證了該應(yīng)用的可行性。 通過以上