6-SPS并聯(lián)機(jī)器人研究及其結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)之一，在許多方面它具有串聯(lián)機(jī)器人所無法相比的優(yōu)點(diǎn)，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。 本文基于6-SPS并聯(lián)機(jī)器人位置正解的分析，提出了基于桿長逐次逼近法求解位置正解的解法，運(yùn)用機(jī)構(gòu)運(yùn)動影響系數(shù)法，通過向量叉乘積法建立了并聯(lián)機(jī)器人速度和加速度的正解方程與反解方程。通過對雅可比矩陣每個(gè)元素分析對比，尋找出6-SPS機(jī)構(gòu)的奇異位形，應(yīng)用拉格朗日法推導(dǎo)出其動力學(xué)方程模型。利用遺傳算法對給定運(yùn)動工作

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