相似平臺(tái)6-SPS并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其仿真模型的建立.pdf

1、南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文相似平臺(tái)6-SPS并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其仿真模型的建立姓名：姚學(xué)升申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：吳洪濤2001.1.2相似平臺(tái)6 - S P S 弗聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其仿真模型f 內(nèi)建立A b s t r a c t’f i l e s t u d yo f p a r a l l e lm a c h i n et o o li s t h eh o t s p o ti nt h ef i

2、 e l do f m a c h i n et o o l s ．I nc o m p a r i s o nw i t ht r a d i t i o n a ls e r i a lm a c h i n e t o o l s ，i tp o s s e s s e ss u c ha d v a n t a g e s a sm o r eD O F s ( D e g r e e - O f - F r e e d o m

3、 ) ，h i g h e rs t i f f n e s s ，b e t t e ra c c u r a c y , s h o r t e rt r a n s f e rc h a i na n dl o w e rm a n u f a c t u r i n gc o s t ．I th a sS O l n ed i s a d v a n t a g e s ，h o w e v e r , o n eo fw h

4、i c hi st h ed i f f i c u l t yo f i t sf o r w a r d d i s p l a c e m e n ta n a l y s i s ．I nt h i sp a p e r ，w ei n v e s t i g a t eac l a s so fh e x a p o dm a c h i n et o o l sw i t h s i m i l a rp l a t f o

5、 r m s ( c a l l e d S i m i l a rp l a t f o r m6 - s p s ) ，w o r ko u ti t s f o r w a r dd i s p l a c e m e n tu s i n gm e t h o d so f q u a t e r n i o n sa n dd u a l s p a c e ，a n a l y z ei t sJ a c b i a na

6、n dw o r k s p a c e ，e x p l o i tae m u l a t i o n a ls o f t w a r ef o ri t sm o d e la n dk i n e m a t i c s ．S i m i l a rp l a t f o r m6 - S P S i sa m e t a b o l i s m o f g e n e r a l6 - S P S ，i t sp r i m

7、 a r y c h a r a c t e ri sf o l l o w e d ：e v e r y6j o i n t so nm o b i l ep l a t f o r ma n db a s i sp l a t f o r ma r ed i s t r i b u t e do nas a n l e p l a n e r e s p e c t i v e l y , t h e s t r u c t u r

8、 eo f m o b i l e i ss i m i l a r t ob a s i s p l a t f o r m ’S ．K i n e m a t i c s a n a l y s i s i s m o s tc h a r a c t e r i s t i c i n t h ep a p e r , f o r w a r dd i s p l a c e m e n ts t u d yt a k e so

9、ni n n o v a t i v ec o n s c i o u s n e s s ：u s i n gq u a t e r n i o n st ou n c h a i nt h ec o u p l i n gb e t w e e n p o s i t i o na n dg e s t u r eo f m o b i l e p l a t f o r m ，m e t h o do f d u a ls p a

10、 c eb e i n g b r o u g h tf o r w a r dt o p r e d i g e s th i g hd e g r e ep o l y n o m i a l sa n df i n d t h e s o l u t i o n s a t l a s t ．T h em e t h o dj st h em o s tc o m p a c ta n de f f e c t i v eO nF

11、 O r w a r dd i s p l a c e m e n ts t u d y , i ti s v e r yh e l p f u lt os t u d yf o r w a r dd i s p l a c e m e n to f g e n e r a l6 - S P S ．J a c b i a ns t u d yi s d i s t i n c t i v e ，J a c b i a nm a t r

12、i xc a nb eo b t a i n e db yd e r i v a t i n gt h ev a r i a b l ew h i c ha p p e a rd u r i n gt h es t u d y o f f o r w a r d d i s p l a c e m e n t ，w h i c hi sv a l u a b l et oo p t i m i z e d e s i g no f m

13、a c h i n e t o o l s ．W o r k s p a c ei sr e s o l v e du s i n gn u m e r i cm e t h o dw h i c h i s i m p l e m e n t e di ne m u l a t i o n a ls o f t w a r e ．E m u l a t i o n a ls o f t w a r es i m u l a t e s

14、m o d e lp r o t o t y p e a n dm a n u f a c t u r i n gp r o c e s so fs i m i l a r p l a t f o r m6 - S P S p a r a l l e lm a c h i n et o o l s ．T h es o f t w a r ep r o v i d e st h eu s e r sv i s u a la n dd i

15、g i t a l i n f o r m a t i o no ft h em e c h a n i c s ，m a k i n gi t c o n v e n i e nt o u n d e r s t a n dt h ep r i n c i p l e a n dd e s i g n t h ep h i s i c a l m e c h a n i c s ，a n dt o p l a ni t s t r a

16、 c k s ．B a s e dO Ut h et h i n k i n g o fm o d u l a r i z a t i o n ，t h e s o f t w a r e a p p l y s o b j e c t 。o r i e n t e d d e v e l o p i n g t o o l sV C + + a n dc o m p u t e r g r a p h i c i n t e r f

17、a c e O p e n G L ，S O i t l e a v e s r o o m f o r f u r t h e re x p a n s i o n a n d m o d i f i c a t i o nt oe n h a n c e i t s f u n c t i o n s ．K e y w o r d s ：P a r a l l e lm a c h i n e t o o l s ，6 - S P