四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文基于序單開鏈法和影響系數(shù)法理論,對(duì)四自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、三維建模與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真.首先,完成并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.其次,驗(yàn)證序單開鏈法.根據(jù)機(jī)構(gòu)簡圖,在Solidworks中建立仿真模型,應(yīng)用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真.將仿真結(jié)果與理論計(jì)算結(jié)果相比較分析,結(jié)果證明,序單開鏈法應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析是正確的.最后,進(jìn)行并聯(lián)機(jī)構(gòu)的軌跡規(guī)劃和干涉檢驗(yàn).利用ADAMS的測量和傳感器功能,給出了軌跡規(guī)劃的方法和結(jié)果,以及判斷運(yùn)

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