四自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)剛體動力學(xué)性能分析.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩69頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、本課題基于冗余驅(qū)動4-UPS-RPU并聯(lián)機構(gòu)，對其進行動力學(xué)分析，進而對冗余機構(gòu)的驅(qū)動力進行了優(yōu)化。并且對考慮間隙的并聯(lián)機構(gòu)剛體動力學(xué)進行了比較系統(tǒng)的分析。
　　首先，通過對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)位置、速度反解的計算，對系統(tǒng)動平臺、UPS驅(qū)動分支和RPU約束分支三部分的動能之和進行了求解。對以定平臺平面為零勢能面的系統(tǒng)動平臺、擺動桿和伸縮桿的總勢能進行了求解。對作用于冗余驅(qū)動并聯(lián)機床非保守力的等效廣義力進行了求解。以此基于拉格朗日方程，

2、建立了4-UPS-RPU冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的剛體動力學(xué)模型。
　　其次，利用Matlab軟件對并聯(lián)機構(gòu)在運動軌跡為直線、曲線和圓的情況下動平臺空載和加載分別進行了實例計算。并且運用ADAMS仿真軟件進行了仿真，得出驅(qū)動力大小的曲線圖，驗證了剛體動力學(xué)模型的正確性。采用加權(quán)最小二乘法，以驅(qū)動分支瞬時最大驅(qū)動力的差值最小為目標(biāo)優(yōu)化了機構(gòu)的驅(qū)動力。
　　最后，建立了含間隙的并聯(lián)機構(gòu)剛體動力學(xué)模型。利用ADAMS仿真軟件對含間隙的并聯(lián)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論