四自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛體動(dòng)力學(xué)性能分析.pdf

1、本課題基于冗余驅(qū)動(dòng)4-UPS-RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，進(jìn)而對(duì)冗余機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行了優(yōu)化。并且對(duì)考慮間隙的并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛體動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了比較系統(tǒng)的分析。
　　首先，通過(guò)對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置、速度反解的計(jì)算，對(duì)系統(tǒng)動(dòng)平臺(tái)、UPS驅(qū)動(dòng)分支和RPU約束分支三部分的動(dòng)能之和進(jìn)行了求解。對(duì)以定平臺(tái)平面為零勢(shì)能面的系統(tǒng)動(dòng)平臺(tái)、擺動(dòng)桿和伸縮桿的總勢(shì)能進(jìn)行了求解。對(duì)作用于冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)床非保守力的等效廣義力進(jìn)行了求解。以此基于拉格朗日方程，

2、建立了4-UPS-RPU冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛體動(dòng)力學(xué)模型。
　　其次，利用Matlab軟件對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)軌跡為直線、曲線和圓的情況下動(dòng)平臺(tái)空載和加載分別進(jìn)行了實(shí)例計(jì)算。并且運(yùn)用ADAMS仿真軟件進(jìn)行了仿真，得出驅(qū)動(dòng)力大小的曲線圖，驗(yàn)證了剛體動(dòng)力學(xué)模型的正確性。采用加權(quán)最小二乘法，以驅(qū)動(dòng)分支瞬時(shí)最大驅(qū)動(dòng)力的差值最小為目標(biāo)優(yōu)化了機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力。
　　最后，建立了含間隙的并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛體動(dòng)力學(xué)模型。利用ADAMS仿真軟件對(duì)含間隙的并聯(lián)