3-TPS并聯(lián)機器人的運動學(xué)分析及仿真.pdf

1、高速、高精度切削與高速物流系統(tǒng)是目前制造領(lǐng)域的重要發(fā)展趨勢,因此需要提高生產(chǎn)、裝配及設(shè)備的精度和速度.傳統(tǒng)的串聯(lián)機構(gòu)越來越難以適應(yīng)這種要求.九十年代問世的并聯(lián)機床是結(jié)構(gòu)技術(shù)上的突破,給已經(jīng)比較成熟的數(shù)控加工技術(shù)帶來了新的方向和希望,目前已經(jīng)成為機器人技術(shù)、機床結(jié)構(gòu)技術(shù)、數(shù)控技術(shù)等多學(xué)科交叉研究的熱點.然而,盡管在并聯(lián)機器人實際應(yīng)用和理論研究中取得了大量的研究成果,但是在并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、動力學(xué)、奇異位形、運動控制及規(guī)劃等方面仍存

2、在一些具有挑戰(zhàn)性的問題.該文首先介紹了并聯(lián)機床的國內(nèi)外的發(fā)展歷史和研究狀況,并介紹了并聯(lián)機床的幾個重要應(yīng)用領(lǐng)域.詳細的闡述了六自由度并聯(lián)機床的特點和應(yīng)用前景.然后對一種3-TPS并聯(lián)機器人進行了運動學(xué)方面的理論分析和仿真研究,其主要工作和結(jié)果如下:1)回顧并展望了并聯(lián)機器人的發(fā)展概況和應(yīng)用前景,概括了并聯(lián)機器人的理論研究內(nèi)容,介紹了目前六自由度并聯(lián)機器人的研究狀況;2)建立了3-TPS并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)正、逆解方程;3)求解出3-TPS并