4-RCRP并聯(lián)機(jī)器人全域性能分析及其優(yōu)化研究.pdf

1、相對于串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)是:精度高、剛度大、慣性小、承載能力高、操作速度高。本文對4-RCRP并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、全域性能和機(jī)構(gòu)優(yōu)化等領(lǐng)域的研究，為設(shè)計(jì)及應(yīng)用此類高性能的機(jī)器人奠定了理論基礎(chǔ)。
　　4-RCRP并聯(lián)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)廣泛應(yīng)用的SCARA空間串聯(lián)機(jī)器人的功能，并且控制精度要高于SCARA空間串聯(lián)機(jī)器人。本文分析了4-RCRP并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，建立了該并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解方程。在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)

2、上，并結(jié)合4-RCRP機(jī)器人各桿件之間的約束，對其工作空間進(jìn)行了分析，并通過MATLAB軟件繪制出工作空間區(qū)域。在分析4-RCRP機(jī)器人動(dòng)力學(xué)中，首先求解了該機(jī)器人雅可比矩陣，然后采用凱恩法建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程。在4-RCRP并聯(lián)機(jī)器人全域性能分析中，根據(jù)雅可比矩陣求解出海賽矩陣、力雅可比矩陣及剛度矩陣，在此基礎(chǔ)上求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)性能、承載力性能、動(dòng)力學(xué)性能、靜剛度性能指標(biāo)，并通過MATLAB軟件繪制出相應(yīng)的性能圖譜，為4-RCRP并聯(lián)機(jī)