三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合與位置分析.pdf

1、本論文介紹了單開(kāi)鏈的結(jié)構(gòu)組成和活動(dòng)度，對(duì)其運(yùn)動(dòng)輸出矩陣進(jìn)行了討論；總結(jié)得出了三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出的必要條件；通過(guò)分析并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法，以及三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的綜合過(guò)程，提出并運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行輔助拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合；在深入研究位置分析的基礎(chǔ)上，建立了3-PUU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位置分析的通用方法。 第一，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人單開(kāi)鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，它是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合研究的基礎(chǔ)。應(yīng)用螺旋理論分析單開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出

2、，提出了求解串聯(lián)機(jī)器人手臂末桿自由度的新方法。 第二，總結(jié)得出了三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出的必要條件。 第三，在幾種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法中，重點(diǎn)分析了基于螺旋理論的運(yùn)動(dòng)約束法和基于單開(kāi)鏈單元的運(yùn)動(dòng)綜合法這兩種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法，并詳細(xì)地說(shuō)明了三平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合過(guò)程。 第四，依據(jù)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的綜合方法，提出并運(yùn)用計(jì)算機(jī)輔助進(jìn)行拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合的研究，通過(guò)計(jì)算機(jī)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合