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文檔簡介
1、本文從并聯(lián)機器人的典型結構Stewart平臺出發(fā),對并聯(lián)機器人的精度分析和綜合問題進行了系統(tǒng)的研究.運用并聯(lián)機器人輸入輸出微分關系,建立了機器人輸出位姿誤差正解的數(shù)學模型.提出了并聯(lián)機器人位姿誤差正解的分析方法.全面分析了結構參數(shù)和位姿參數(shù)對輸出位姿誤差的影響問題,研究了不同參數(shù)下奇異位形和機器人位姿正負偏差最大值出現(xiàn)的位置,結合對位姿正負偏差最大值的控制,提出了結構參數(shù)合理取值以有效避開誤差敏感區(qū)的可行方法.根據(jù)并聯(lián)機器人輸出位姿誤差
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