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1、機(jī)器人慣性參數(shù)辨識和機(jī)器人動力學(xué)新方法建模已成為機(jī)器人技術(shù)研究方向和主要內(nèi)容之一。對于串聯(lián)機(jī)器人，在分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)基礎(chǔ)上，可以利用驅(qū)動關(guān)節(jié)或基座上多維力傳感器的輸出信號進(jìn)行辨識。 由于并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)復(fù)雜度高、耦合性強(qiáng)等特點(diǎn)，當(dāng)前對并聯(lián)機(jī)器人的慣性參數(shù)辨識和動力學(xué)響應(yīng)等方面還有待深入研究。本文總結(jié)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的國內(nèi)外研究歷史和現(xiàn)狀，以建立慣性參數(shù)辨識的動力學(xué)模型為目標(biāo)，利用影響系數(shù)法提出一種6.SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)慣性參數(shù)辨識的
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