平面繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制研究.pdf

1、繩牽引并聯(lián)機(jī)器人作為新興特種機(jī)器人近年來得到了快速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，由于其具有精度高、剛度高、承載能力大、工作空間小、速度高、動態(tài)響應(yīng)好等好多優(yōu)點，因此現(xiàn)在越來越多的學(xué)者在研究繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
　　 本文對國內(nèi)外繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用進(jìn)行了分析，以平面繩牽引并聯(lián)機(jī)器人為研究對象，對機(jī)器人的繩索布置方案進(jìn)行分析研究，主要對其靜力學(xué)特性，作業(yè)空間進(jìn)行分析研究，進(jìn)而確定了本論文采用的繩索布置。
　　 研制了平面繩索牽引

2、機(jī)器人的實驗樣機(jī)，基于本樣機(jī)建立系統(tǒng)模型運用MATLAB/SimMechanics對試驗樣機(jī)進(jìn)行了仿真分析，通過仿真分析得出不考慮繩索的彈性變形時，各個方向的運動是互不干擾的結(jié)論。
　　 提出了三種平面繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的控制方案，對三種控制方案進(jìn)行仿真分析，通過比較得出每種控制方案的優(yōu)缺點，并確定最終的控制方案。
　　 基于dSPACE半物理仿真系統(tǒng)對平面繩索牽引機(jī)器人的驅(qū)動控制特性和軌跡跟蹤性能進(jìn)行了實驗研究，主要包括