三平動(dòng)繩牽引并聯(lián)機(jī)器人軌跡預(yù)處理.pdf

1、分類號(hào)密級(jí)UDC編號(hào)碩士學(xué)位論文三平動(dòng)繩牽引并聯(lián)機(jī)器人軌跡預(yù)處理學(xué)位申請(qǐng)人：人：黨國(guó)輝指導(dǎo)教師：師：仲志丹副教授學(xué)科專業(yè)：業(yè)：機(jī)械電子工程學(xué)位類別：別：工學(xué)碩士2014年5月摘要I論文題目：論文題目：三平動(dòng)繩牽引并聯(lián)機(jī)器人軌跡預(yù)處理三平動(dòng)繩牽引并聯(lián)機(jī)器人軌跡預(yù)處理專業(yè)：業(yè)：機(jī)械電子工程機(jī)械電子工程研究生：生：黨國(guó)輝黨國(guó)輝指導(dǎo)教師：指導(dǎo)教師：仲志丹仲志丹副教授副教授摘要運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展與科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展是密不可分的。在一些頂級(jí)體育賽事

2、轉(zhuǎn)播中，工作人員需同時(shí)使用多臺(tái)攝像機(jī)從不同角度進(jìn)行拍攝，類似的飛行攝像能夠攝到高動(dòng)態(tài)電視畫面，這種攝像平臺(tái)集成了最新的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)難度較大。目前國(guó)際上比較成熟的有美國(guó)的Skycam系統(tǒng)和歐洲的SpiderCam系統(tǒng)，在國(guó)內(nèi)關(guān)于這方面的研究還是比較少的。這種攝像機(jī)器人就像是在一個(gè)遠(yuǎn)程控制的飛行器上面安裝了一個(gè)攝像頭，能夠很容易地實(shí)現(xiàn)高空拍攝的功能。由于體育場(chǎng)館的占地面積很大，分布在四個(gè)端點(diǎn)的電機(jī)的間距也就相對(duì)較

3、大，因此在關(guān)于該控制系統(tǒng)中如何能夠?qū)崿F(xiàn)攝像平臺(tái)在三維空間內(nèi)穩(wěn)定、準(zhǔn)確、快速運(yùn)動(dòng)，就成為一個(gè)十分重要的研究?jī)?nèi)容。本文主要研究的是繩索牽引攝像運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件選取及運(yùn)動(dòng)控制算法。首先，文中介紹了它的發(fā)展現(xiàn)狀，并對(duì)相關(guān)技術(shù)進(jìn)行分析研究；其次，根據(jù)性能需求選取了伺服電機(jī)、軟件以及驅(qū)動(dòng)器等產(chǎn)品，建立繩索牽引攝像機(jī)控制系統(tǒng)模型；再次，對(duì)攝像平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分析。運(yùn)動(dòng)過程中不能出現(xiàn)停頓、振動(dòng)，為了獲得連續(xù)、平穩(wěn)、光滑的軌跡，本文采用軌跡預(yù)處理的方法。