小型無人機載吊艙控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟的迅速發(fā)展，電力的作用越來越明顯。而在電力行業(yè)中，電力巡線成為制約電力行業(yè)發(fā)展的一大難題。由于無人機載吊艙具有體積小、質(zhì)量輕、便于操作等優(yōu)點，已逐漸被用于電力巡線中。吊艙在工作過程中能夠隔離載體的振動，不斷調(diào)整吊艙的姿態(tài)，從而保證CCD相機視軸的穩(wěn)定，實現(xiàn)對目標(biāo)的探測和跟蹤。本文主要針對無人機載吊艙的控制方法進(jìn)行了分析研究。
　　本文首先概述了國內(nèi)外小型無人機載吊艙的發(fā)展現(xiàn)狀和對吊艙進(jìn)行控制的控制方法的研究情況，總結(jié)出

2、現(xiàn)有控制方法的優(yōu)缺點。為論文的研究提供了依據(jù)，然后對結(jié)構(gòu)為二軸三框架的吊艙進(jìn)行了動力學(xué)分析。利用空間坐標(biāo)變換理論和牛頓—歐拉動力學(xué)方程，建立吊艙的動力學(xué)方程和機電控制模型。將吊艙的機械參數(shù)和電機參數(shù)代入動力學(xué)方程便可得到控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。其次，便是吊艙控制方法的選擇。通過分析我們選用模糊PID控制方法對系統(tǒng)進(jìn)行控制。利用Matlab軟件提供的Simulink仿真模塊對控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析。仿真結(jié)果表明該方法具有良的穩(wěn)定性、反應(yīng)快、超調(diào)