四旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、四旋翼無人機(jī)是一種微小型、性能優(yōu)良的VTOL(垂直起降)直升機(jī)，它具有體積小、飛行速度快、續(xù)航能力強(qiáng)等許多特點(diǎn)，可廣泛用于軍事偵察、航拍、搜索、緊急救援、情報(bào)獲取等多方面，另外還可執(zhí)行不同的電子任務(wù)，具有很好的實(shí)際應(yīng)用性和發(fā)展前景?，F(xiàn)在已經(jīng)逐漸應(yīng)用到國(guó)防、民用、商用等方面，對(duì)它的研究，將是世界上對(duì)無人機(jī)研究的重要發(fā)展方向之一。
　　 本文分析了四旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r、關(guān)鍵技術(shù)和四旋翼無人機(jī)的發(fā)展前景，對(duì)其飛行姿態(tài)技

2、術(shù)進(jìn)行研究，并根據(jù)整個(gè)飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)的要求，對(duì)四旋翼無人機(jī)硬件及算法上進(jìn)行設(shè)計(jì)、改進(jìn)，以達(dá)到精確控制飛行姿態(tài)的目的。硬件方面，本文設(shè)計(jì)使用DSP來實(shí)現(xiàn)其控制器的設(shè)計(jì)，在四旋翼無人機(jī)硬件實(shí)現(xiàn)方面也是一種新的嘗試?；贒SP的控制器具有控制精度高、響應(yīng)速度快的特點(diǎn)，為四旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)控制提供了更好的一種硬件實(shí)現(xiàn)途徑。在論文的研究?jī)?nèi)容中，首先對(duì)四旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)建立數(shù)學(xué)模型，在建立良好的數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，根據(jù)多傳感器系統(tǒng)的信息融合濾波理