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文檔簡介
1、四旋翼無人機(jī)具有靈活度高、負(fù)載性強(qiáng)等諸多優(yōu)點(diǎn)，在軍事、民用與科技領(lǐng)域均有巨大應(yīng)用前景;但四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)具有欠驅(qū)動、強(qiáng)耦合、多變量等特點(diǎn)，使其成為國內(nèi)外控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)和難題。
本課題用X650 Pro四旋翼無人機(jī)機(jī)架及執(zhí)行機(jī)構(gòu)做載體，采用STM32為主控制器，將陀螺儀、加速度計(jì)、電子羅盤和超聲波傳感器、GPS作為姿態(tài)、位置反饋裝置，利用四元數(shù)、卡爾曼濾波與位置式PID控制算法，設(shè)計(jì)了一款自主飛行控制器。
利用姿態(tài)
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