四旋翼無(wú)人機(jī)飛行控制及路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、如今是無(wú)人機(jī)飛速發(fā)展的年代，無(wú)論是軍用還是民用，無(wú)人機(jī)越來(lái)越體現(xiàn)出其巨大的實(shí)用價(jià)值，隨著應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛，人們對(duì)無(wú)人機(jī)的要求也越來(lái)越高，從基本的飛行控制到智能自主飛行，無(wú)人機(jī)的研究在向著更高水平發(fā)展。
　　無(wú)人機(jī)的穩(wěn)定控制是其進(jìn)行一切任務(wù)的基礎(chǔ)，論文依據(jù)仿人智能控制理論，設(shè)計(jì)了一種四旋翼無(wú)人機(jī)仿人智能控制器，通過分段操作實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的精確控制，為驗(yàn)證控制器的可行性和優(yōu)越性，論文對(duì)其和傳統(tǒng)的串級(jí)PID控制器進(jìn)行了仿真對(duì)比，實(shí)驗(yàn)結(jié)果

2、證明論文設(shè)計(jì)的控制器對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)的控制效果更優(yōu)。
　　無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃是無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)自主飛行的一個(gè)重要部分，而且由于無(wú)人機(jī)任務(wù)的復(fù)雜度不斷增加，高效的飛行是必不可少的，所以無(wú)人機(jī)的路徑規(guī)劃技術(shù)受到更多關(guān)注。無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃是指在已知或未知環(huán)境條件下，指定無(wú)人機(jī)飛行的起點(diǎn)和終點(diǎn)，無(wú)人機(jī)自主完成飛行路徑的設(shè)計(jì)工作，并且保證某項(xiàng)飛行指標(biāo)最優(yōu)。在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域或者二維環(huán)境下，路徑規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展相對(duì)成熟，已經(jīng)有很多算法得到應(yīng)用，像蟻群算法、遺傳

3、算法等，都取得了不錯(cuò)的效果，無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃在三維環(huán)境下進(jìn)行，其復(fù)雜度有了很大升高，而且還要考慮無(wú)人機(jī)自身?xiàng)l件的約束等因素，使得問題更加復(fù)雜，很多算法都不能滿足規(guī)劃要求，需要進(jìn)一步研究。
　　論文在現(xiàn)有研究的基礎(chǔ)上，先對(duì)較為常用的遺傳算法進(jìn)行了研究，對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)從而用于路徑規(guī)劃中，取得了一定效果，但論文只研究了其在柵格建模的基礎(chǔ)上的應(yīng)用，考慮到無(wú)人機(jī)飛行環(huán)境的寬度和廣度以及飛行路徑的平滑度等因素，論文結(jié)合已有研究成果，進(jìn)一步提出一種