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文檔簡介
1、多旋翼無人機可實現(xiàn)垂直起降、定點懸停等功能，在軍事和民用領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本文以多旋翼無人機為研究對象，獨立自主設(shè)計了一款基于雙ARM架構(gòu)的飛行控制系統(tǒng)硬件平臺；基于該平臺，采用數(shù)據(jù)融合算法提高傳感器數(shù)據(jù)的精度，設(shè)計了多種飛行模式下的控制律和異常情況下的應(yīng)急和安全保護算法；最終通過試飛測試，驗證了整個飛控系統(tǒng)的可靠性和優(yōu)越性。
首先，從可擴展性和可靠性出發(fā)，采用模塊化設(shè)計的思想，完成了基于雙ARM架構(gòu)的硬件平臺，重點設(shè)計了控制
2、器核心模塊、雙余度姿態(tài)傳感器、電源模塊、輸入輸出模塊等電路原理圖，并完成了PCB板的設(shè)計和硬件調(diào)試工作，在此基礎(chǔ)上設(shè)計了多旋翼無人機飛行控制律以及不同旋翼結(jié)構(gòu)下的電機控制信號分配算法。
其次，針對單傳感器精度低和可靠性差等問題，設(shè)計了互補濾波和卡爾曼濾波相結(jié)合的數(shù)據(jù)融合算法，實現(xiàn)了GPS、氣壓計、加速度計之間的數(shù)據(jù)融合算法，獲得精度較高的位置和速度信息，實現(xiàn)了多旋翼無人機的高精度位置控制。
再次，為了保證多旋翼無人機
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