小型無人機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)改造.pdf

1、近年來無人駕駛飛行器（UAV）無論在技術(shù)進(jìn)步還是市場開拓方面，都有了飛速的發(fā)展。本文圍繞某款小型油動(dòng)直升機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)的軟硬件開發(fā)問題展開研究。
　　論文直升機(jī)選擇的是一款90級汽油動(dòng)力發(fā)動(dòng)機(jī)，多組舵機(jī)均采用先進(jìn)的數(shù)字大扭力舵機(jī)模塊以增強(qiáng)控制的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性；起落架及部分結(jié)構(gòu)部件在原有基礎(chǔ)上進(jìn)行了必要的較調(diào)和改進(jìn)以增強(qiáng)承重部件的穩(wěn)鍵性；在原有系統(tǒng)電路板基礎(chǔ)上增加新的傳感器以提高飛控的精準(zhǔn)性。特別是對自動(dòng)駕駛儀進(jìn)行了大范圍的系統(tǒng)改造

2、，對電路框架和軟件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)性的改造，增加了新的數(shù)據(jù)輸入來源；對地面站系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)以及飛控系統(tǒng)各部件之間的通信協(xié)議進(jìn)行了新的編排和測試，使得整電控系統(tǒng)更加趨于完善。為了將飛行過程的姿態(tài)數(shù)據(jù)和其他必要數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地回傳到地面以便后臺(tái)分析，新增加了基于Zigbee技術(shù)的輸傳電臺(tái)及相應(yīng)的接口，兼顧了巨量數(shù)據(jù)傳送與實(shí)時(shí)性之間的矛盾，為進(jìn)一步完善軟硬系統(tǒng)提供平臺(tái)。
　　飛行姿態(tài)的解算算法是整個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的重要的組成部分。姿態(tài)解算模塊的硬件電