基于DSP組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、組合導(dǎo)航系統(tǒng)綜合兩種或兩種以上的不同類型的導(dǎo)航傳感器信息，使它們優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，以獲得比單獨(dú)使用任一系統(tǒng)時(shí)更高的導(dǎo)航性能，目前已經(jīng)成為導(dǎo)航系統(tǒng)的主要發(fā)展方向之一。 本文介紹了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)和全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS)的基本原理，在分析GPS/SINS組合結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，給出了松散的位置、速度組合導(dǎo)航算法，確定了由DSP、單片機(jī)和CPLD構(gòu)成的系統(tǒng)方案。DSP采用了TMS320C6713開發(fā)板，專門用于導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算，單片機(jī)

2、主要完成慣性測(cè)量模塊(IMU)的數(shù)據(jù)采集任務(wù)，CPLD主要完成系統(tǒng)的譯碼及協(xié)調(diào)各模塊之間相互通信的任務(wù)，這樣可以充分發(fā)揮DSP的運(yùn)算能力，滿足導(dǎo)航數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)解算。硬件方面主要完成了單片機(jī)模塊電路、CPLD接口電路、緩沖存儲(chǔ)器電路及DSP EMIF接口電路的設(shè)計(jì)。軟件方面主要完成了捷聯(lián)慣導(dǎo)解算模塊、卡爾曼濾波器模塊以及其它各功能模塊的軟件編程。系統(tǒng)的調(diào)試和靜態(tài)試驗(yàn)結(jié)果表明，由DSP(TMS320C6713)做為組合導(dǎo)航系統(tǒng)的核心處理器，實(shí)