基于ARM的GPS-SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文的主要任務(wù)是設(shè)計(jì)一種基于ARM的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航(SINS)和全球定位系統(tǒng)(GPS)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)采用ARM920T內(nèi)核的S3C2410X處理器為硬件電路的核心，實(shí)現(xiàn)了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的高速實(shí)時數(shù)據(jù)處理的軟硬件設(shè)計(jì)及調(diào)試。本文的主要工作如下：
　　 首先，本文著重分析組合導(dǎo)航算法，確定本系統(tǒng)采用松散的位置、速度組合導(dǎo)航算法，并選用卡爾曼濾波完成導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)的信息融合。
　　 其次，本文設(shè)計(jì)可以分為硬件和軟件兩個方面。

2、硬件以ARM為核心的組合導(dǎo)航系統(tǒng)平臺，其中包含IMU模塊，GPS模塊，以及信號采集模塊和協(xié)處理模塊。S3C2410X處理器實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的控制，導(dǎo)航數(shù)據(jù)的解算；FPGA作為協(xié)處理器采用Altear公司的EP2C8，實(shí)現(xiàn)了FIFO，時序控制等功能，并協(xié)助ARM采集數(shù)據(jù)；A/D采用TI公司的ADS836芯片，16位的A/D轉(zhuǎn)換有效的提高數(shù)據(jù)采集精度。軟件以linux為系統(tǒng)設(shè)計(jì)軟件平臺。分析系統(tǒng)實(shí)時性，運(yùn)用捷聯(lián)慣導(dǎo)解算模塊、卡爾曼濾波器模塊以及其