基于TMS320C6747和FPGA的GPS-SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、組合導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)代戰(zhàn)爭需求和導(dǎo)航對象要求，將兩種或者兩種以上的導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合起來，兼?zhèn)涓飨到y(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)而彌補(bǔ)缺陷，從而使新的導(dǎo)航系統(tǒng)具有單獨(dú)導(dǎo)航系統(tǒng)所不具備的優(yōu)良性能。為了適應(yīng)導(dǎo)航系統(tǒng)的高性能、高精度、微型化的要求，本文設(shè)計(jì)出一種基于TMS320C6747與FPGA的GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　 首先，本文提出了基于雙天線GPS與SINS的組合導(dǎo)航方案。目前多數(shù)GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)采用速度、位置的組合方式，而本文利用

2、雙天線GPS的測姿信息進(jìn)行GPS/SINS全組合。根據(jù)慣導(dǎo)和雙天線GPS特點(diǎn)，進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，通過四元數(shù)法進(jìn)行慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的解算，并利用Kalman濾波算法進(jìn)行SINS和GPS的數(shù)據(jù)融合。
　　 在分析了GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)和實(shí)際需求后，文中提出了基于新型數(shù)字信號(hào)處理器TMS320C6747和FPGA的導(dǎo)航計(jì)算機(jī)總體設(shè)計(jì)方案，其中DSP主要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的處理，F(xiàn)PGA主要負(fù)責(zé)系統(tǒng)中外部信息的采集。在此基礎(chǔ)上，文中重點(diǎn)研究了D