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文檔簡介
1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)的特點是構(gòu)造比較簡單、尺寸小、質(zhì)量輕、成本低、穩(wěn)定性高、易于維護(hù),容錯能力易于提升。但是,SINS也有一定的缺點包括定位的誤差會隨時間的增加而積累,很難長時間的獨立工作。全球定位系統(tǒng)(GPS)具有全天候、應(yīng)用廣泛、功能強大、能移動定位、成本低、定位誤差不會隨時間變化而積累的優(yōu)點。但是,當(dāng)GPS的信號被遮擋時,會出現(xiàn)失鎖現(xiàn)象,信號很容易丟失而不能定位,從而失去了其定位的功能。本文利用兩者互補的特點,設(shè)計出了基于
2、DSP的SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
本文在研究SINS和GPS的基本原理的基礎(chǔ)上,詳細(xì)推導(dǎo)了SINS的導(dǎo)航算法和誤差模型,并研究了GPS的組成、定位原理和定位誤差,并針對定位誤差提出了解決方法。
文中研究了SINS/GPS的四種組合模式,經(jīng)過分析提出了適用于本文的速度、位置松耦合模式,對SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了建模,詳細(xì)推導(dǎo)了系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測方程,并對系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測方程進(jìn)行離散化。為了提高本系
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