基于光纖陀螺的SINS-GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究及工程實現(xiàn).pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)近年來成為國內(nèi)國外的研究熱點(diǎn)，由于光纖陀螺精度的不斷提高和實際應(yīng)用，為捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)的研究注入了新的活力。光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的優(yōu)勢在于：一，用光纖陀螺代替了機(jī)械式陀螺；二，數(shù)學(xué)平臺代替了物理平臺。由于具有的一系列的優(yōu)點(diǎn)，它將逐漸取代平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)，并且已經(jīng)成為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)主要發(fā)展趨勢。本文以光纖陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)與GPS全球定位系統(tǒng)的為組合對象，構(gòu)成了SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，并做了以下幾方面的研究工作，為今后工程

2、樣機(jī)的研制奠定了基礎(chǔ)。 論文首先簡要介紹了光纖陀螺的工作機(jī)理，然后詳細(xì)論述了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的工作原理。采用了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)常用的四元數(shù)更新算法，確定了捷聯(lián)導(dǎo)航算法的解算過程，并分析了系統(tǒng)誤差源，最后給出了算法流程圖。之后又討論了GPS全球定位系統(tǒng)工作原理。 本文通過對各個子系統(tǒng)的分析，選擇了位置速度組合模式，設(shè)計了卡爾曼濾波器。通過車載實驗表明了該組合可以提高導(dǎo)航精度，特別是位置和速度的精度有明顯的提高。 本文著重分