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文檔簡介
1、水下導(dǎo)航定位是遠(yuǎn)程AUV必須具備的一個(gè)能力。國內(nèi)外學(xué)者對AUV的水下導(dǎo)航十分重視，并且作了大量的理論及試驗(yàn)研究，取得了創(chuàng)造性的成果。AUV的水下導(dǎo)航由于受到環(huán)境的影響，有其自身的特點(diǎn)。本論文是在哈爾濱工程大學(xué)研制的“智水-Ⅳ”號(hào)水下機(jī)器人平臺(tái)上，進(jìn)行的水下導(dǎo)航的理論研究與軟件開發(fā)。 論文首先介紹了由光纖羅經(jīng)、多普勒速度儀、定深儀、定高儀組成的船位推算定位系統(tǒng)，接下來分別介紹了GPS定位系統(tǒng)、水下聲納長基線導(dǎo)航系統(tǒng)，并在此基礎(chǔ)上利用聯(lián)
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