20124.不確定非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)有限時(shí)間控制設(shè)計(jì)及應(yīng)用

1、索取號(hào)：TP273密級(jí)：公開(kāi)碩碩碩士士士學(xué)學(xué)學(xué)位位位論論論文文文不不不確確確定定定非非非線線線性性性系系系統(tǒng)統(tǒng)統(tǒng)的的的自自自適適適應(yīng)應(yīng)應(yīng)有有有限限限時(shí)時(shí)時(shí)間間間控控控制制制設(shè)設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)計(jì)及及及應(yīng)應(yīng)應(yīng)用用用研研研究究究生生生：：：薛薛薛令令令榮榮榮指指指導(dǎo)導(dǎo)導(dǎo)教教教師師師：：：孫孫孫宗宗宗耀耀耀副副副教教教授授授培培培養(yǎng)養(yǎng)養(yǎng)單單單位位位：：：自自自動(dòng)動(dòng)動(dòng)化化化研研研究究究所所所一一一級(jí)級(jí)級(jí)學(xué)學(xué)學(xué)科科科：：：數(shù)數(shù)數(shù)學(xué)學(xué)學(xué)二二二級(jí)級(jí)級(jí)學(xué)學(xué)學(xué)科科

2、科：：：運(yùn)運(yùn)運(yùn)籌籌籌學(xué)學(xué)學(xué)與與與控控控制制制論論論完完完成成成時(shí)時(shí)時(shí)間間間：：：2015年年年3月月月2日日日答答答辯辯辯時(shí)時(shí)時(shí)間間間：：：2015年年年6月月月8日日日摘要摘摘摘要要要針對(duì)一類高階不確定非線性系統(tǒng)本文結(jié)合符號(hào)函數(shù)方法、自適應(yīng)技術(shù)、增加冪次積分方法以及靈活地運(yùn)用不等式在實(shí)質(zhì)上放寬了非線性項(xiàng)的限制條件使得系統(tǒng)的狀態(tài)有限時(shí)間收斂且收斂時(shí)間可以任意調(diào)節(jié).本文主要研究以下兩方面的問(wèn)題:一、提出不確定非線性系統(tǒng)有限時(shí)間自適應(yīng)鎮(zhèn)定的

3、新方法本部分研究了一類高階不確定非線性系統(tǒng)的有限時(shí)間控制問(wèn)題提出了一種新的控制方法.該方法將符號(hào)函數(shù)和自適應(yīng)策略相結(jié)合能夠處理系統(tǒng)中的復(fù)雜的不確定項(xiàng)和非線性增長(zhǎng)率問(wèn)題.系統(tǒng)的收斂時(shí)間可以通過(guò)預(yù)置的設(shè)計(jì)參數(shù)任意調(diào)節(jié).本文給出了一個(gè)實(shí)際的應(yīng)用實(shí)例將所提出的方法應(yīng)用到了物塊–彈簧機(jī)械系統(tǒng)的控制問(wèn)題當(dāng)中.二、解決一類單連桿柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的有限時(shí)間自適應(yīng)控制問(wèn)題本部分考慮了單連桿柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng)的控制問(wèn)題.通過(guò)利用符號(hào)函數(shù)方法、增加冪次積分