增益符號(hào)未知的不確定非線性系統(tǒng)魯棒自適應(yīng)控制.pdf

1、由于非線性系統(tǒng)在現(xiàn)實(shí)生活中的廣泛應(yīng)用,對(duì)于非線性系統(tǒng)的研究一直是控制理論中的研究重點(diǎn).在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中非線性系統(tǒng)往往會(huì)受到許多不確定因素的影響,如模型誤差、死區(qū)、飽和輸入、滯后、外界擾動(dòng)等.對(duì)于這樣的非線性系統(tǒng),我們很難用精確的數(shù)學(xué)模型描述系統(tǒng)的動(dòng)力行為.隨著控制理論研究的不斷深入,對(duì)于非線性系統(tǒng)的不確定性問題,許多學(xué)者提出了有效的控制算法.但是,這些控制大部分是在控制系數(shù)已知和不確定部分有界的假設(shè)下設(shè)計(jì)的.
　　本文主要研究含有未知

2、高頻增益非線性系統(tǒng)以及控制方向未知非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題,在反推法的基礎(chǔ)上,對(duì)于含有未知高頻增益的輸出反饋形式非線性系統(tǒng)，由于系統(tǒng)狀態(tài)的不可檢測(cè),從而引入了k濾波器,通過選取恰當(dāng)?shù)腘ussbaum函數(shù)以及在第一步中引入輔助函數(shù)來解決未知高頻增益符號(hào)的影響；而對(duì)于控制方向未知的非線性系統(tǒng)，通過應(yīng)用調(diào)整函數(shù)來解決過參數(shù)化問題.
　　考慮到在實(shí)際的工程應(yīng)用中,系統(tǒng)參數(shù)是部分已知或是未知的.針對(duì)這些條件限制,本文對(duì)于上述兩個(gè)非線性系統(tǒng)的魯

3、棒自適應(yīng)控制,提出的控制算法無需控制系數(shù)以及參數(shù)變量的先驗(yàn)知識(shí),通過對(duì)未知參數(shù)的在線估計(jì)以及輔助函數(shù)消除環(huán)境變化以及外界干擾對(duì)被控對(duì)象的影響,并且在控制律中巧妙地運(yùn)用調(diào)整函數(shù)以及Nussbaum函數(shù).得到的兩個(gè)結(jié)論如下:
　　(1)針對(duì)一類含有未知高頻增益的非線性系統(tǒng),設(shè)計(jì)了一種魯棒自適應(yīng)控制器,在Backstepping反推法的基礎(chǔ)上,根據(jù)Lyapunov理論以及引入輔助函數(shù)來消除未知高頻增益符號(hào)的影響,從而證明閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)