機(jī)器人足球仿真比賽中多智能體系統(tǒng)的構(gòu)建.pdf

1、通過(guò)提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái),促進(jìn)多智能體系統(tǒng)在實(shí)時(shí)對(duì)抗環(huán)境下決策與合作問(wèn)題的研究,機(jī)器人足球仿真比賽成為了當(dāng)前智能機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn).該文首先介紹了多智能體系統(tǒng),并回顧了機(jī)器人足球世界杯賽事,隨后切入該文正題:研究機(jī)器人足球仿真比賽中多智能體系統(tǒng)的構(gòu)建,即設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)一支機(jī)器人足球仿真比賽隊(duì)伍ZJUBase.該文的研究主要建立在UvA Trilearn的基礎(chǔ)上,除了對(duì)UvA研究結(jié)果的諸多改善外,還在以下三個(gè)方面做出了原創(chuàng)性研究,

2、并在2003年的世界杯、全國(guó)賽這兩次重大賽事中得到檢驗(yàn).●應(yīng)用了混合型的智能體體系結(jié)構(gòu),將智能體架構(gòu)分為建模模塊、通訊模塊、動(dòng)作模塊、知識(shí)庫(kù)模塊、規(guī)劃決策模塊和反應(yīng)模塊,從而分解了整個(gè)智能體的設(shè)計(jì)難度.特別是對(duì)反應(yīng)模塊的研究,讓智能體作出快速反應(yīng),確保世界模型的最新匹配以得出更合適的動(dòng)作,并根據(jù)實(shí)際的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)、計(jì)算機(jī)運(yùn)算速度共同調(diào)整參數(shù).●利用在線教練實(shí)現(xiàn)異構(gòu)智能體的選擇和辨識(shí).在研究異構(gòu)智能體所有參數(shù)的基礎(chǔ)上,提煉出了最為本質(zhì)的幾個(gè)指

3、標(biāo),并給出了智能體的選擇和分配框架,同時(shí)完成了異構(gòu)智能體的在線辨識(shí)功能.●在異構(gòu)智能體的前提下重新完成了智能體間配合和對(duì)抗中典型動(dòng)作的精煉.意識(shí)到對(duì)截球問(wèn)題不同的精度和計(jì)算量要求,通過(guò)對(duì)簡(jiǎn)化截球問(wèn)題的對(duì)比研究,分別實(shí)現(xiàn)了滿足不同需求的截球分析算法.抓住了傳球的本質(zhì)屬性,借助快速截球分析算法基本實(shí)現(xiàn)了傳球速度無(wú)遺漏無(wú)重復(fù)的搜索,覆蓋了整個(gè)解空間,并且以強(qiáng)化學(xué)習(xí)在線調(diào)整傳球路線的選擇優(yōu)先級(jí).認(rèn)識(shí)到控球者相對(duì)非控球者的領(lǐng)先一步優(yōu)勢(shì),通過(guò)對(duì)足球