仿真機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)中的機(jī)器人動(dòng)作與合作方法研究.pdf

1、本文探討多機(jī)器人的動(dòng)作設(shè)計(jì)和協(xié)作方法在RoboCup2D機(jī)器人足球比賽仿真平臺(tái)中的應(yīng)用。在比賽中，RoboCup2D機(jī)器人足球比賽仿真平臺(tái)為每個(gè)機(jī)器人提供各種場(chǎng)上的信息和一些簡(jiǎn)單的動(dòng)作原語。這些機(jī)器人接收外界的信息，考慮整體的最大利益進(jìn)行協(xié)作并且執(zhí)行動(dòng)作作用于環(huán)境，改變場(chǎng)上的形勢(shì)，達(dá)到最終贏得比賽的目的。 本文的主要內(nèi)容包括： 1．介紹了RoboCup2D機(jī)器人足球比賽仿真和國內(nèi)外各個(gè)優(yōu)秀研究機(jī)構(gòu)在該領(lǐng)域的研發(fā)狀況；隨后

2、，詳細(xì)介紹了機(jī)器人足球比賽仿真平臺(tái)的各種特性，包括感覺模型、位移模型、動(dòng)作模型等。 2．介紹了機(jī)器人的動(dòng)作設(shè)計(jì)，機(jī)器人的動(dòng)作其實(shí)就是對(duì)底層動(dòng)作原語的一種組合封裝。這些具體的動(dòng)作自主性強(qiáng)，在策略模塊選擇動(dòng)作后，機(jī)器人可以自動(dòng)執(zhí)行，執(zhí)行過程不需要協(xié)作策略層的監(jiān)視和指導(dǎo)。主要介紹了快速踢球，射門，截球，傳球等相對(duì)復(fù)雜的動(dòng)作設(shè)計(jì)。 3．簡(jiǎn)單介紹RoboCup2D機(jī)器人足球比賽仿真平臺(tái)中多機(jī)器人協(xié)作遇到的問題，并且針對(duì)不同的情況采