基于智能體的多機(jī)器人協(xié)作的仿真系統(tǒng).pdf

1、智能體(Agent)的概念起源于分布工人工智能(DAI),其相關(guān)的理論和技術(shù),尤其是多智能體系統(tǒng)(MAS)和面向Agent的編程(AOP),已經(jīng)越來(lái)越廣泛地被應(yīng)用于知識(shí)表示、DAI、Internet數(shù)據(jù)開(kāi)采等與AI密切相關(guān)的領(lǐng)域,基于MAS的多機(jī)器人系統(tǒng)即是多智能體概念在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)具體應(yīng)用.該文基于MAS的理論,以一個(gè)機(jī)器人巡邏街區(qū)的仿真模型為例,研究了多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作技術(shù).該文首先研究了Agent系統(tǒng)的概念和模型結(jié)構(gòu),逐步分

2、析了MAS的特點(diǎn)和相關(guān)技術(shù),然后建立了既適合于單獨(dú)承擔(dān)任務(wù),同時(shí)也支持協(xié)作需求的Agent體系結(jié)構(gòu)模型,并詳細(xì)描述了多個(gè)Agent協(xié)作執(zhí)行一項(xiàng)任務(wù)的工作流程.隨后,該文圍繞著一個(gè)機(jī)器人巡邏街區(qū)的仿真模型,重點(diǎn)研究了多機(jī)器人協(xié)作中的路徑規(guī)劃技術(shù),并運(yùn)用運(yùn)籌學(xué)中動(dòng)態(tài)規(guī)劃的思想和Dijkstra算法及相關(guān)圖論知識(shí)解決了路徑規(guī)劃中的路由優(yōu)化問(wèn)題和沖突消解問(wèn)題.最后,該文在一個(gè)基于虛擬現(xiàn)實(shí)的三維仿真環(huán)境中,對(duì)該仿真模型進(jìn)行了模擬實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了前面提