基于多智能體的機(jī)器人隊(duì)形協(xié)調(diào)控制.pdf

1、隨著社會(huì)的飛速發(fā)展以及機(jī)器人科學(xué)技術(shù)的高速進(jìn)步，人們?cè)絹?lái)越多地關(guān)注多機(jī)器人系統(tǒng)。其中多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要課題，將智能體理論與多機(jī)器人相結(jié)合是當(dāng)前研究的一個(gè)熱點(diǎn)。本文以多智能體系統(tǒng)理論為指導(dǎo)，對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的隊(duì)形協(xié)調(diào)控制進(jìn)行研究。
　　首先，介紹了本文的研究背景和現(xiàn)狀，指出了該課題所具有的重要的理論意義和實(shí)踐意義，并對(duì)多智能體隊(duì)形控制方法的基本理論進(jìn)行了簡(jiǎn)單闡述。
　　其次，借鑒多智能體系統(tǒng)理論，設(shè)計(jì)了本

2、文的智能體體系結(jié)構(gòu)。
　　再次，對(duì)基于多智能體的機(jī)器人系統(tǒng)的隊(duì)形形成問(wèn)題進(jìn)行了研究:利用智能體群體的分布情況設(shè)計(jì)了一種比較簡(jiǎn)單的隊(duì)形選擇生成的方法;提出了一種改進(jìn)的目標(biāo)點(diǎn)優(yōu)化分配法;將模擬退火方法應(yīng)用到多智能體隊(duì)形形成的場(chǎng)合中，設(shè)計(jì)了模擬退火優(yōu)化分配方案;利用優(yōu)化對(duì)比決策的辦法最終完成隊(duì)形點(diǎn)分配的規(guī)劃;基于控制Lyapunov函數(shù)(CLF)設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制器，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　接著，本文對(duì)多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)及避障問(wèn)題進(jìn)行