RoboCup機器人救援仿真中的多智能體協(xié)作.pdf

1、多智能體協(xié)作一直是人工智能領(lǐng)域的研究熱點，在機器人救援領(lǐng)域中救援機器人的協(xié)作面臨著環(huán)境未知且動態(tài)變化、通信及資源受限等諸多挑戰(zhàn)，本文將多智能體系統(tǒng)相關(guān)理論應(yīng)用于RoboCup機器人救援仿真中，構(gòu)建救援機器人協(xié)作模型，包括世界模型構(gòu)建、基于拍賣算法的任務(wù)分配協(xié)作機制以及動態(tài)路徑規(guī)劃方法，主要工作和創(chuàng)新點如下：
　　首先，世界模型作為智能體協(xié)作的基礎(chǔ)，然而機器人的感知信息具有局部性、相對性、不準(zhǔn)確性等特點。本文通過構(gòu)建Apollo-R

2、escue救援智能體世界模型，在救援機器人行動前和行動中對地圖信息進行處理，運用粒子濾波算法處理感知信息噪聲，對動態(tài)對象狀態(tài)進行估計，維護全局、準(zhǔn)確的世界模型。
　　其次，為了有效解決RoboCup機器人救援仿真環(huán)境中的多救援智能體協(xié)作問題，提出了一種基于拍賣算法的任務(wù)分配協(xié)作機制，在該協(xié)作框架中智能體能夠快速進入和離開拍賣市場并且能夠動態(tài)角色切換，通過焦慮度對分配后的策略進行動態(tài)調(diào)整，以適應(yīng)動態(tài)變化的災(zāi)難環(huán)境。在有限時間內(nèi)救援隊