多機(jī)器人協(xié)作技術(shù)的研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)、計(jì)算機(jī)通訊等技術(shù)的發(fā)展,Agent以及MAS的研究成為分布式人工智能研究的一個(gè)熱點(diǎn)。特別是現(xiàn)實(shí)中的系統(tǒng)往往異常復(fù)雜、龐大并呈現(xiàn)出分布式特性,單Agent因個(gè)體所擁有的知識(shí)、計(jì)算資源的限制而力不能及,因此對(duì)多Agent的研究迅速發(fā)展?；贛AS的多機(jī)器人系統(tǒng)是多智能體概念在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)具體應(yīng)用。本文基于MAS的理論,以小型組機(jī)器人為平臺(tái)研究多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作技術(shù)。
　　本文首先討論多Agent系統(tǒng)的概念、特性、

2、體系結(jié)構(gòu)以及相關(guān)技術(shù),并在此基礎(chǔ)上研究多機(jī)器人系統(tǒng)采用的協(xié)作模型和體系結(jié)構(gòu)。接下來(lái)介紹了一種典型的多機(jī)器人系統(tǒng),隨后以它作為研究平臺(tái)研究了多機(jī)器人編隊(duì)控制。多機(jī)器人的協(xié)作控制涉及到信息共享、路徑選擇以及控制策略等方面的知識(shí),論文綜述了目前多機(jī)器人隊(duì)形研究的控制方法,提出了一種保持任意隊(duì)形的方案:跟隨法。并且實(shí)現(xiàn)了避碰和跟隨的具體算法,通過(guò)設(shè)置優(yōu)先級(jí)的方法解決了編隊(duì)中的死鎖問(wèn)題,采用同層切換法解決編隊(duì)中某些機(jī)器人的失效問(wèn)題。應(yīng)用通信技術(shù),

3、分析了機(jī)器人之間傳遞狀態(tài)和控制信息的機(jī)理,研究了機(jī)器人在行進(jìn)過(guò)程當(dāng)中的避障問(wèn)題。利用UYV顏色模型的原理,識(shí)別紅色障礙物;針對(duì)實(shí)驗(yàn)用小型移動(dòng)機(jī)器人,分析了機(jī)器人走直線的原理,采用參數(shù)匹配法對(duì)其行走路線進(jìn)行了矯正,實(shí)現(xiàn)行進(jìn)過(guò)程中隊(duì)形的準(zhǔn)確移動(dòng)。
　　然后根據(jù)跟隨法用VC++編寫了相關(guān)程序,使得多機(jī)器人按指定隊(duì)形排列行進(jìn),在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下,進(jìn)行了三機(jī)器人的平行編隊(duì)、三角形編隊(duì)的研究。最后總結(jié)了全文,同時(shí)也指出了多機(jī)器人任意隊(duì)形控制中的幾