多機器人協(xié)作與控制策略研究.pdf

1、隨著科學技術的不斷進步，機器人學科越來越具有強大的生命力，它在某種程度上已經(jīng)代表當今信息技術、自動化技術、系統(tǒng)集成等技術的最新發(fā)展。多機器人技術是機器人學中的一個重要分支，它的研究成果廣泛應用于各行各業(yè)，并成為當前機器人領域的研究熱點。 由于系統(tǒng)由多個機器人組成，因而存在著任務分配、資源競爭和沖突消解等問題，只有對多機器人進行有效的協(xié)調(diào)控制，才能使上述問題得到解決，進而使系統(tǒng)工作能力大幅度增強，工作效率顯著提高，功能及工作范圍明

2、顯擴大。本文從多個方面對多機器人的協(xié)調(diào)合作技術及控制策略進行了較為深入的研究。 從多機器人的研究現(xiàn)狀出發(fā)，結(jié)合國內(nèi)外的不同發(fā)展狀況，對多機器人領域的研究方向進行了綜述，提出了一種適合于機器人個體的反應式控制結(jié)構，將系統(tǒng)體系結(jié)構分為三層控制體系結(jié)構，提出多機器人系統(tǒng)的分層分布式協(xié)調(diào)模型，構建了協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)框架，研究了Agent協(xié)作模型并提出多機器人協(xié)作模型和協(xié)作流程。根據(jù)多機器人技術領域的研究與發(fā)展趨勢，在對MAS理論進行研究的基