基于Zigbee的多智能雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制研究.pdf

1、多智能體網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制的研究是控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn),它涉及到多智能體的控制、網(wǎng)絡(luò)通信、計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用等眾多領(lǐng)域的知識(shí)。本文采用韓國(guó) Hanback雙足智能機(jī)器人作為智能體,通過 Zigbee建立無線通信網(wǎng)絡(luò),在 LabVIEW搭建的上位機(jī)平臺(tái)上,對(duì)多智能雙足機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)一致性控制進(jìn)行研究。
　　研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)根據(jù)多雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制要求,在 Linux環(huán)境下編寫協(xié)作控制代碼,并在 RoboBASIC環(huán)境下開發(fā)和調(diào)

2、試機(jī)器人底層動(dòng)作代碼。
　　(2)實(shí)現(xiàn)了離散一致性控制算法在多智能雙足機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)協(xié)作控制中的應(yīng)用,克服了以往的協(xié)作控制實(shí)驗(yàn)采用理論值進(jìn)行協(xié)作控制的缺陷,實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人舵機(jī)上傳感器的利用,整個(gè)實(shí)驗(yàn)過程均采用機(jī)器人舵機(jī)運(yùn)動(dòng)角度的實(shí)際值進(jìn)行一致性實(shí)驗(yàn),比以往采用理論值進(jìn)行實(shí)驗(yàn)具有更高的實(shí)際意義。
　　(3)基于多智能體交互機(jī)制的需求,從人機(jī)交互的方面出發(fā),采用 LabVIEW搭建多雙足機(jī)器人協(xié)作控制上位機(jī),實(shí)現(xiàn)了對(duì)多機(jī)器人協(xié)作控制