基于視覺傳感的初始焊接位置自主導(dǎo)引研究.pdf

1、上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文基于視覺傳感的初始焊接位置自主導(dǎo)引研究姓名：衛(wèi)善春申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：材料加工工程指導(dǎo)教師：林濤20090101上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文2通過單目移動(dòng)兩個(gè)位置模擬雙目立體視覺配置，并采用外極線約束的基于圖像特征點(diǎn)進(jìn)行匹配，對(duì)于因不可避免的原因而導(dǎo)致的共軛對(duì)所確定的空間射線不相交情況，定義其公垂線的中點(diǎn)來近似兩射線交點(diǎn)。根據(jù)立體視覺原理恢復(fù)圖像特征點(diǎn)的三維信息，并通過坐標(biāo)系變換，將二維圖像坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換為可供機(jī)器人

2、讀取并直接運(yùn)動(dòng)的三維坐標(biāo)。在實(shí)際項(xiàng)目的背景下，開發(fā)一整套初始焊接位置導(dǎo)引系統(tǒng)軟件，針對(duì)平板對(duì)接、平面法蘭進(jìn)行初始焊接位置的識(shí)別與導(dǎo)引實(shí)驗(yàn)，最終導(dǎo)引精度在X、Y、Z方向的誤差均方差分別達(dá)到0.4491，0.8178，1.4794mm和0.5398，0.4260，1.2596mm。本文對(duì)影響初始焊接位置識(shí)別與導(dǎo)引的因素進(jìn)行探討，認(rèn)為圖像處理精度、手眼標(biāo)定結(jié)果、運(yùn)動(dòng)視差等是影響精度的主要原因。本文最終在模擬件上進(jìn)行了導(dǎo)引試驗(yàn)，導(dǎo)引成功率達(dá)98