基于被動(dòng)視覺(jué)傳感的焊接路徑獲取與軌跡規(guī)劃.pdf

1、目前在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的弧焊機(jī)器人主要是示教再現(xiàn)型的機(jī)器人。這種機(jī)器人在工作中根據(jù)人工示教在線編程獲取焊接路徑，要求作業(yè)條件穩(wěn)定，對(duì)環(huán)境因素的應(yīng)變能力較差，當(dāng)更換焊接工件時(shí)需要重新示教。研究基于視覺(jué)傳感的焊接路徑獲取與軌跡規(guī)劃技術(shù)，能夠克服示教再現(xiàn)型機(jī)器人的缺點(diǎn)，對(duì)提高機(jī)器人的智能化水平和應(yīng)用價(jià)值具有重要意義。
　　本文采用ABB IRB4400型機(jī)器人和CMOS工業(yè)攝像機(jī)搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)獲取焊縫圖像，在對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理后，應(yīng)用多種檢測(cè)

2、算子對(duì)圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)效果選擇了Canny邊緣檢測(cè)算法。結(jié)合Hough變換與最小二乘法對(duì)圖像邊緣進(jìn)行形狀判定及方程擬合，得到在圖像坐標(biāo)系上直線段和橢圓曲線段焊縫的函數(shù)方程。采用棋盤格平面標(biāo)定法對(duì)所用攝像機(jī)進(jìn)行精確標(biāo)定，根據(jù)攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)及坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將圖像坐標(biāo)系焊縫方程轉(zhuǎn)換為在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的焊接路徑方程組。最后采用樣條函數(shù)插值法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行焊縫的過(guò)渡軌跡規(guī)劃。本文提出的基于視覺(jué)傳感的焊接路徑獲取與軌跡規(guī)劃技術(shù)能夠