基于DSP的AGV視覺(jué)導(dǎo)引算法研究.pdf

1、近年來(lái),自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(AGV)廣泛的應(yīng)用于物流業(yè),因此,AGV技術(shù)的研究也越來(lái)越被關(guān)注,也取得了很多的成果。AGV的關(guān)鍵技術(shù)主要有AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、導(dǎo)航(導(dǎo)引)技術(shù)和AGV控制系統(tǒng)。隨著近年來(lái)計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)以及嵌入式微處理器的快速發(fā)展,利用視覺(jué)技術(shù)對(duì)AGV進(jìn)行導(dǎo)航得到廣泛的研究與應(yīng)用。本課題以DSP嵌入式系統(tǒng)為核心,在當(dāng)前成熟的圖像處理技術(shù)和控制理論的基礎(chǔ)上提出了對(duì)本課題相對(duì)合理的視覺(jué)導(dǎo)引方法,并基于硬件系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了AGV視覺(jué)導(dǎo)引和控制理論

2、。具體研究?jī)?nèi)容有:
　　(1)基于三次均勻B樣條曲線(xiàn)建立了AGV導(dǎo)引標(biāo)示的數(shù)學(xué)模型。
　　(2)考慮到整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求,分別研究了AGV在直線(xiàn)階段與彎道處導(dǎo)引原理。
　　(3)AGV控制的穩(wěn)定性以及實(shí)時(shí)性在很大程度上取決于路徑標(biāo)示圖像處理的優(yōu)劣,論文在DSP硬件系統(tǒng)里實(shí)現(xiàn)并比對(duì)了當(dāng)前一些成熟的圖像預(yù)算法,對(duì)這些算法的可行性進(jìn)行了驗(yàn)證,最終實(shí)現(xiàn)了標(biāo)示的B樣條建模和RANSAC的直線(xiàn)擬合。
　　(4)建立了AGV