基于光照約束的AGV復(fù)雜路徑視覺導(dǎo)引關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩74頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、AGV(Automated Guided Vehicle)作為一種自動化物料傳輸設(shè)備,在制造業(yè)、物流業(yè)以及自動化倉儲中具有廣闊的應(yīng)用前景。視覺導(dǎo)引AGV受限于實時性、魯棒性等問題,還沒有得到廣泛應(yīng)用。本文在總結(jié)了國內(nèi)外AGV視覺導(dǎo)引技術(shù)研究成果的基礎(chǔ)上,深入研究了與AGV視覺導(dǎo)引相關(guān)的核心技術(shù)。
  本文首先對視覺導(dǎo)引系統(tǒng)展開了研究,詳細(xì)闡述了視覺導(dǎo)引系統(tǒng)的工作原理和圖像處理算法。為解決視覺導(dǎo)引AGV采用環(huán)形LED陣列光源照明時產(chǎn)

2、生的非均勻光照和高光問題,提出了一種基于光照約束的圖像預(yù)處理方法,實驗結(jié)果表明該方法能有效提高路徑特征提取的可靠性。多分支路徑識別是AGV實際應(yīng)用中的一個關(guān)鍵問題,本文針對直角轉(zhuǎn)彎和圓弧轉(zhuǎn)彎兩種模型,提出了一種基于區(qū)域描述符和最小生成樹的多分支路徑識別方法,首先采用基于區(qū)域描述符的方法提取路徑特征,再采用基于最小生成樹的支持向量機多分類方法,得到多個分類決策面。最后,多種環(huán)境下的AGV運行測試驗證了該方法的有效性和可靠性。
  其

3、次,本文深入研究了雙驅(qū)動AGV的多目視覺導(dǎo)引技術(shù),包括多攝像機的協(xié)同標(biāo)定和多目視覺協(xié)同導(dǎo)引技術(shù)。本文提出了一種基于運動狀態(tài)的攝像機協(xié)同標(biāo)定方法,該方法能夠在不借助其它輔助測量設(shè)備的條件下,精確標(biāo)定出攝像機視野中心相對于驅(qū)動單元的位置關(guān)系、攝像機相對于AGV坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角和多攝像機之間的位置關(guān)系,從而建立統(tǒng)一的世界坐標(biāo)系。在此基礎(chǔ)之上,本文分析了雙驅(qū)動視覺導(dǎo)引AGV的圓弧轉(zhuǎn)彎過程,得到了影響圓弧轉(zhuǎn)彎運行平穩(wěn)性的限制條件,并且提出了一種多目

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論