AGV視覺導引及其路徑規(guī)劃策略研究.pdf

1、AGV（Automated Guided Vehicle，自動導引車）是一種物料搬運設備，具有自動化程度高、應用靈活、安全可靠、無人操作等諸多優(yōu)點。它是柔性生產(chǎn)系統(tǒng)（FMS）、柔性搬運系統(tǒng)、自動化倉庫和現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設備。基于視覺導引的AGV具有路徑設置簡單、便于維護與改線、不受電磁場干擾、可以方便地識別多工位和路徑分支等諸多優(yōu)點，近年來得到了很快發(fā)展，是AGV技術(shù)研究的熱點。
　　本文在現(xiàn)有文獻的基礎上，以Reinovo型視

2、覺導引AGV為研究平臺，針對其硬件組成和關(guān)鍵技術(shù)進行了分析和研究。主要內(nèi)容概括如下：
　　首先，分析了視覺導引車的整體結(jié)構(gòu)和硬件組成。并將其主要硬件分為感知層，決策層和執(zhí)行層三個部分進行了詳細說明。在此基礎上，給出了AGV系統(tǒng)的電氣結(jié)構(gòu)圖。
　　其次，詳細說明了AGV圖像預處理的過程。介紹了Hough變換的原理，對其進行改進后應用到AGV標識符的識別中，并且使用VisualC++6.0進行編程實驗，證明了改進Hough變換算

3、法的有效性。
　　再次，根據(jù)AGV系統(tǒng)要求，對其控制器設計和多AGV的路徑規(guī)劃進行了研究。本文在圖像分割的基礎上使用最小二乘法提取AGV路徑和角度偏差信號，在建立了系統(tǒng)的數(shù)學模型后使用最優(yōu)控制器實現(xiàn)了AGV的行走功能，并進行了仿真和編程實驗。針對多 AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃中存在的NP問題和系統(tǒng)路徑節(jié)點增多的情況下系統(tǒng)穩(wěn)定性降低的問題，提出了一種分步控制算法。實例分析證明了該算法的有效性。
　　最后，本文分析了AGV系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)