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文檔簡介
1、路徑規(guī)劃是AGV(AutomatedGuidedVehicles)控制中的關(guān)鍵問題之一，也是AGV導(dǎo)航的基本環(huán)節(jié)之一。論文主要對靜態(tài)已知環(huán)境下的全局路徑規(guī)劃、動態(tài)未知環(huán)境下的局部路徑規(guī)劃分別作了研究。 首先對AGV全局定位作了研究，并給出了激光全局定位測量機理和算法。在AGV運動時，三角定位算法難以確定AGV位置，論文采用擴展卡爾曼濾波器對此進行補償。 其次在靜態(tài)已知環(huán)境中，采用一種改進的可視圖法建立環(huán)境模型；確定了AG
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