2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、足球機(jī)器人比賽為研究者提供了進(jìn)行相關(guān)技術(shù)研究的標(biāo)準(zhǔn)平臺,是一個具有標(biāo)志性和挑戰(zhàn)性的學(xué)術(shù)課題,加之趣味性和參與性,得到了全球眾多學(xué)者和機(jī)器人愛好者的廣泛關(guān)注,是近些年來的研究熱點(diǎn)。在動態(tài)比賽環(huán)境下,對足球比賽環(huán)境的感知和避免機(jī)器人之間的相互碰撞將影響到比賽的結(jié)果。因此,進(jìn)行機(jī)器人的環(huán)境感知與避障策略的研究具有重要的理論意義和應(yīng)用價值。
  本文在查閱了大量相關(guān)文獻(xiàn)和分析研究相關(guān)技術(shù)的基礎(chǔ)上,進(jìn)行了機(jī)器人環(huán)境感知和避障策略的研究。在機(jī)

2、器人環(huán)境感知方面,第一,采用基于種子點(diǎn)自動選取的區(qū)域生長目標(biāo)分割算法對球場目標(biāo)(足球和球門)進(jìn)行分割,確定球場目標(biāo)并分析驗(yàn)證目標(biāo)分割算法的準(zhǔn)確性和有效性。第二,構(gòu)建了測距模型,研究了遮擋目標(biāo)的修復(fù)算法,有效完成了遮擋目標(biāo)的修復(fù),能夠更準(zhǔn)確的獲得足球和機(jī)器人之間的距離信息。根據(jù)角度偏差進(jìn)行機(jī)器人位置的調(diào)整,為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人射門獲得比分尤為重要。第三,研究了基于環(huán)境感知的足球跟蹤算法以及UKF算法對運(yùn)動目標(biāo)非線性運(yùn)動跟蹤的有效性,并進(jìn)行了相關(guān)的

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