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文檔簡介
1、自主式移動機器人在移動的過程中,常會面臨無法預(yù)測的環(huán)境變化,如何有效地發(fā)現(xiàn)障礙物并實現(xiàn)安全避障成了一個熱點問題。 基于自制的四輪移動小車,以ATMEL公司的8位單片機AT89C52為核心,開發(fā)研制了一套移動機器人用避障模塊,該模塊主要由單片機、紅外傳感器網(wǎng)絡(luò)、超聲波傳感器網(wǎng)絡(luò)、小功率直流電機閉環(huán)驅(qū)動控制模塊組成,并對單片機基于串行總線的分布式應(yīng)用、單片機與PC之間的串行通訊進行了一定的研究,以備系統(tǒng)擴展和二次開發(fā)之用。
2、8個超聲波傳感器均布在一個圓周上,發(fā)射器和接收器交錯排列,構(gòu)成一個簡單的聲納環(huán),其布局造成的探測盲區(qū)由紅外傳感器網(wǎng)絡(luò)彌補,二者共同完成環(huán)境探測任務(wù)。在超聲波測距中,采用循環(huán)發(fā)射的方式,有效避免了回波信號干擾,采用1個發(fā)射器發(fā)射、2個鄰近的接收器接收的方法,為機器人提供同一方向上的多個距離信息,并且給出了距離信息的多種表示方法。在軟件上采取一定措施,消除了一部分測距誤差。紅外傳感器網(wǎng)絡(luò)輸出開關(guān)量信息,表明近處的障礙物信息。 電機閉
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