移動智能機器人自主避障的研究與實現(xiàn).pdf

1、自主避障需要機器人本體、感知單元、智能算法等多方面綜合協(xié)調(diào),是衡量移動智能機器人智能化程度的關(guān)鍵指標,在機器人應(yīng)用技術(shù)日益滿足各種實際需求的過程中,自主避障得到了國內(nèi)外學者的廣泛關(guān)注。本課題以移動智能機器人自主避障的理論分析及其較高的性價比實現(xiàn)為重點,開展了理論與實踐緊密結(jié)合的研究與產(chǎn)品開發(fā)工作。
　　 分析了移動智能機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),構(gòu)建了機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),對機器人進行了建模和運動學分析,基于優(yōu)化的混合范式構(gòu)建了移動機器

2、人決策系統(tǒng)。以硬件系統(tǒng)的低成本、可靠實現(xiàn)為目標,根據(jù)不同傳感器的優(yōu)缺點,選用多超聲波傳感器和雙目立體視覺攝像機來共同檢測移動機器人前進方向上的障礙物信息。提出對超聲波信號進行唯一編碼的方法來解決傳統(tǒng)多超聲波傳感系統(tǒng)出現(xiàn)的串擾問題。采用改進的HIMM算法對多超聲波傳感信息進行融合,然后利用D-S證據(jù)方法對融合后的超聲波信息和視覺信息進行融合得到障礙物的分布信息。采用改進的人工勢場法作為移動機器人的避障控制算法,提出采用增加虛擬目標點的方法