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文檔簡(jiǎn)介
1、機(jī)器人足球比賽為人工智能領(lǐng)域的研究提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題和共同平臺(tái),而對(duì)于避障問(wèn)題的研究則一直是這個(gè)領(lǐng)域的熱點(diǎn)。本文就以Robocup機(jī)器人足球比賽為背景,以SONY的四腿機(jī)器人ERS-7為平臺(tái),研究了四腿機(jī)器人足球比賽中基于視覺(jué)的避障問(wèn)題。 總體來(lái)說(shuō),避障問(wèn)題可以分為兩個(gè)主要部分--對(duì)機(jī)器人環(huán)境的建模和路徑規(guī)劃。由于在Robocup四腿組機(jī)器人足球比賽中,機(jī)器人只能采用視覺(jué)傳感器來(lái)感知外部環(huán)境,本文介紹了一種利用局部視覺(jué)信息來(lái)感知
2、環(huán)境從而進(jìn)行避障的系統(tǒng)。首先為了克服光照變化對(duì)障礙物識(shí)別的影響,采用了修正攝像頭響應(yīng)函數(shù)的方法。該方法通過(guò)合并曝光度不同的兩張圖片得到高動(dòng)態(tài)范圍的圖像;其次為了適應(yīng)機(jī)器人足球比賽的實(shí)時(shí)性要求,在識(shí)別障礙物時(shí),應(yīng)用了水平柵格掃描算法。還有為了準(zhǔn)確識(shí)別障礙物,本文設(shè)計(jì)了陰影掃描法和綠地掃描法:最后為了實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃的要求,實(shí)現(xiàn)了人工勢(shì)場(chǎng)法,并對(duì)其進(jìn)行了改進(jìn)。通過(guò)動(dòng)態(tài)行為信息場(chǎng)方法解決了局部最小值問(wèn)題。 在以上所介紹的方法為核心的基礎(chǔ)上
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